半轴是差速器与驱动轮之间传递扭矩的实心轴，其内端一般是经过花键与半轴齿轮衔接，外端与轮毂衔接。半轴将差速器传来的扭矩再传给车轮，驱动车轮旋转，推进轿车行进。因为轮毂的装置结构不同，而半轴的受力状况也不同，依据半轴的支承方法不同，大致上能够分为全浮式和半浮式两种半轴。

  全浮式半轴的内端用花键与差速器的半轴齿轮相衔接，半轴的外端锻出凸缘，用螺栓和轮毂衔接。轮毂经过两个相距较远的圆锥滚子轴承文承在半轴套管上。半轴套管与后桥壳压配成一体，组成驱动桥壳。用这样的支承方法，半轴与桥壳没有直接联络，使半轴只接受驱动扭矩而不接受任何弯矩，所谓“浮”意即半轴不受曲折载荷。全浮式半轴只传递转矩，不接受任何反力和弯矩，因此大范围的应用于各类轿车上。全浮式半轴易于拆装，只需拧下半轴突缘上的螺栓即可抽出半轴，而车轮与桥壳照样能支撑轿车，然后给轿车姹紫嫣红带来便利。

  半浮式半轴的内端与全浮式的相同，不接受弯扭。其外端经过一个轴承直接支承在半轴外壳的内侧。这种支承方法将使半轴外端接受弯矩。因此，这种半袖除传递扭矩外，还部分地接受弯矩，故称为半浮式半轴。半浮式半轴既传递扭矩又接受悉数反力和弯矩，但它的支承结构相对比较简单、成本低，因此被大范围的使用在反力弯矩较小的各类轿车上。但这种半轴支承拆取时挺费事，且轿车行进中若半轴折断则易形成车轮飞脱的风险。